数字简谱的雏形初见于16世纪的欧洲。17世纪时法国天主教方济名会教士J·J·苏艾蒂加以改进后用来教唱家教歌曲。18世纪中叶，著名的法国思想家J·J·卢棱再加改进，大力倡导，并编入他的《音乐辞典》之中。19世纪，经过P·加兰、A·帕里斯和E·J·M·谢韦3人的继续改进和推广，才在群众中得到广泛使用。因此这种简谱在西方被称为“加—帕—谢氏记谱法”。
19世纪末叶，简谱传到日本，再传入中国。1904年沈心工编著出版的《学校唱歌集》是中国最早自编的一本简谱歌集；之后逐步普及到各地的学校，30年代随着救亡歌咏运动的开展，简谱得以在群众中广泛流传。
在中国简谱的发明者是李叔同。
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最早由卢梭发明，卢梭是18世纪40年代法国著名哲学家（1712－1778年），他在1743年以论文方式将Do、re、mi、fa、sol、la、Si
7个唱名配上了阿拉伯数字，并予以系统化，被世人称为谢氏谱制。
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