现代导弹是在现代火箭基础上发展起来的。二战前的德国，在火箭技术上处于领先地位。1933年，德国火箭专家多恩伯格和布劳恩一起领导的火箭研制组着手研制两种火箭，一种是外形酷似飞机的飞航式火箭；另一种是飞行轨迹为抛物线型的弹道式火箭。1937年冬季，进行火箭的飞行试验。点火命令下达后，当火箭缓缓离开发射架升到几百米高空时，火箭发动360问答机突然熄火，很快就坠入大海。试验失败。但是，失败并没有让布劳恩等人丧失信心，经过艰苦的努力，终于在1942年10月13日成功地把改进后的A-4火箭送上蓝天。A-4火箭后被命名为V-2导弹。两个月后，布劳恩等人研制的另外一种飞航额足线剧式火箭获得成功。这种火箭被命名为V-1导弹
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